近づいてきたら逃げる - unitymemo @ ウィキ

void OnTriggerStay(Collider other)
{
　Vector3 dir = this.transform.position - other.transform.position;
　Vector3 pos = this.transform.position + dir * 0.5f;
　agent.destination = pos;
}

dirは、thisからotherのベクトル
posにthisがotherから逃げる方向の目的地がセットされる